Изложены основы теории механизмов и машин (ТММ), изучены свойства отдельных типов механизмов, широко применяемых в самых разных машинах, приборах и устройствах; рассматриваются задачи совершенствования современной техники, создания новых высокопроизводительных машин и систем, освобождающих человека от трудоемких процессов. ТММ базируется на методах математического анализа, векторной и линейной алгебры, дифференциальной геометрии и других разделов математики, поэтому курс лекций рассчитан на студентов, уже имеющих подготовку по высшей математике, теоретическом механике, векторной алгебре, информатике и др.
Содержание соответствует Государственному образовательному стандарту высшего профессионального образования и методическим требованиям, предъявляемым к учебным изданиям.
Для студентов высших технических учебных заведений.
Механизм и его элементы.
Механизмом называется система твердых тел, объединенных геометрическими или динамическими связями, и предназначенных для преобразования движения входного звена в требуемое движение выходных звеньев.
Твердые тела, входящие в состав механизма, не являются абсолютно твердыми, однако их деформации обычно весьма малы.
Главное назначение создаваемого механизма - осуществление технической операции в результате движения его элементов.
Звено - это твердое тело, входящее в состав механизма.
Кинематическая пара - это соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение.
Звено, относительно которого рассматривается движение остальных звеньев, считается условно-неподвижным и называется стойкой.
Входное звено - это звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом в требуемое движение других звеньев.
Выходное звено - это звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен данный механизм.
Оглавление
Предисловие
Лекция 1
Введение
Литература
Основные определения и понятия
Понятие о машинном агрегате
Механизм и его элементы
Контрольные вопросы и задания к лекции 1
Лекция 2
Классификация кинематических пар
Кинематические соединения
Основные виды механизмов
Структурные формулы механизмов
Структурный анализ и синтез механизмов. Влияние избыточных
связей на работоспособность и надежность машин
Контрольные вопросы и задания к лекции 2
Лекция 3
Структурный синтез механизмов
Структурный синтез простых и сложных механизмов с помощью структурных групп
Синтез структурных групп с помощью структурных формул
Классификация структурных групп
Контрольные вопросы и задания к лекции 3
Лекция 4
Проектирование плоских рычажных механизмов
Этапы проектирования механизмов
Условие существования кривошипа в плоских четырехзвенных механизмах
Синтез четырехзвенных механизмов но двум положениям звеньев
Синтез шестизвенных кулисных механизмов
Контрольные вопросы и задания к лекции 4
Лекция 5
Кинематические характеристики механизмов
Кинематика входных и выходных звеньев
Определение кинематических характеристик плоского рычажного
механизма геометрическим методом в аналогической форме
Метод планов положении, скоростей и ускорений
Экспериментальный метод.
Метод кинематических диаграмм
Графическое и численное интегрирование
Графическое и численное дифференцирование
Метод преобразования координат
Контрольные вопросы и задания к лекции 5
Лекция 6
Динамика механизмов
Силы, действующие в машинах, и их характеристики
Динамическая модель. Приведение сил
Приведение масс
Контрольные вопросы и задания к лекции 6
Лекция 7
Уравнения движения механизма
Основные режимы движения машины
Неустановившееся движение механизма (переходные режимы работы)
Определение продолжительности переходного процесса
Контрольные вопросы и задания к лекции 7
Лекция 8
Исследование установившегося режима движения
Расчет маховых масс по методике Н. И. Мерцалова
Контрольные вопросы и задания к лекции 8
Лекция 9
Силовой расчет механизмов
Контрольные вопросы и задания к лекции 9
Лекция 10
Уравновешивание механизмов
Понятие о неуравновешенности механизма
Метод замещающих масс
Условия перехода от звена с распределенной массой к модели с точечными массами
Полное статическое уравновешивание шарнирного четырехзвенника
Полное статическое уравновешивание кривошипно-ползунного механизма
Частичное статическое уравновешивание, при котором допускается движение центра масс вдоль направляющих ползуна (уравновешивание вертикальной составляющей сил инерции)
Частичное уравновешивание для случая, когда центр масс движется по дуге, хорда которой перпендикулярна оси направляющей ползуна
Эквивалентная схема
Лекция 11
Неуравновешенность роторов и их балансировка
Балансировка роторов при различных видах неуравновешенности
Статическая неуравновешенность
Моментная неуравновешенность
Динамическая неуравновешенность
Статическая балансировка роторов при проектировании
Динамическая балансировка роторов при проектировании
Лекция 12
Основы виброзащиты машин
Основные методы виброзащиты. Виброизоляция
Случай силового возбуждения
Этапы решения задач виброзащиты
Кинематическое возбуждение m << М
Динамическое гашение колебаний
Контрольные вопросы к лекциям 10-12
Лекция 13
Основы геометро-кинематического синтеза механизмов с высшими
кинематическими парами
Скорость скольжения профиля
Эвольвента окружности, ее свойства и уравнение
Эвольвентное зацепление
Контрольные вопросы и задания к лекции 13
Лекция 14
Цилиндрические зубчатые передачи 1
Элементы зубчатого колеса 1
Основные положения станочного зацепления. Реечное станочное зацепление
Контрольные вопросы к лекции 14
Лекция 15
Подрезание и заострение зуба
Эвольвентная зубчатая передача
Уравнения эвольвентой зубчатой передачи
Качественные показатели зубчатой передачи. Выбор расчетных
коэффициентов смещения
Контрольные вопросы и задания к лекции 15
Лекция 16
Цилиндрическая передача, составленная из колес с косыми зубьями-
Особенности точечного круговинтового зацепления Новикова 1
Контрольные вопросы и задания к лекции 16
Лекция 17
Сложные зубчатые и планетарные механизмы
Кинематическое исследование рядного зубчатого механизма аналитическим и графическим методами
Формула Виллиса
Кинематическое исследование типовых планетарных механизмов графическим и аналитическим методами
Двухрядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением
Однорядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением
Двухрядный механизм с двумя внешними зацеплениями
Двухрядный механизм с двумя внутренними зацеплениями
Контрольные вопросы и задания к лекции 17
Лекция 18
Проектирование многопоточных планетарных механизмов. Постановка задачи синтеза
Условия подбора чисел зубьев. Вывод расчетных формул для условий соосности, соседства и сборки
Подбор чисел зубьев по методу сомножителей
Примеры подбора чисел зубьев для типовых планетарных механизмов
Оптимальный синтез планетарных механизмов при автоматизированном проектировании
Планетарные дифференциальные механизмы с W=2
Контрольные вопросы и задания к лекции 18
Лекция 19
Волновые зубчатые передачи
Кинематика волновой передачи
Особенности волнового зацепления
Методика проектирования ВЗП
Контрольные вопросы и задания к лекции 19
Лекция 20
Пространственные зубчатые передачи. Коническая зубчатая передача
Контрольные вопросы и задания к лекции 20
Лекция 21
Гиперболоидные зубчатые передачи
Контрольные вопросы и задания к лекции 21
Лекция 22
Кулачковые механизмы
Виды кулачковых механизмов. Их достоинства и недостатки
Понятие центрового профиля кулачка
Угол давления и его влияние на работоспособность механизма
Взаимосвязь угла давления и размеров кулачкового механизма
Свойство отрезка передаточной функции и правило его построения
Лекция 23
Проектирование кулачкового механизма с прямолинейно движущимся роликовым толкателем
Построение графика перемещения толкателя
Построение области допустимого расположения центра вращения кулачка
Выбор положения центра вращения кулачка, определение его начального радиуса
Построение центрового и конструктивного профилей кулачка
Проектирование кулачкового механизма с коромысловым роликовым толкателем
Определение основных размеров кулачкового механизма
Построение профиля кулачка
Контрольные вопросы и задания к лекциям 22-23
Лекция 24
Манипуляционные роботы
Классификация, назначение и области применения
Кинематические схемы, структура и технические характеристики манипуляторов
Лекция 25
Задачи о положениях манипуляторов
Контрольные вопросы и задания к лекциям 24-25
Лекция 26 (для самостоятельной работы)
Силовой расчет механизмов с учетом трения в кинематических парах
Силы в низших кинематических парах с учетом трения
Силы в высших кинематических парах с учетом трения
Учет сил трения при силовом расчете механизмов.
Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
- fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.
Скачать djvu
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.
Купить эту книгу
Скачать книгу Теория механизмов и машин, Курс лекций, Тимофеев Г.А., 2009
- djvu - Яндекс.Диск.
Приветствуем вас на сайте "Технофайл"!
Технофайл - чертеж, 3D модель, курсовая работа, расчетно-графическая работа, методичка, учебник, ГОСТ, лекции, программа, т.е. любой технический материал.
Теория машин и механизмов ( , )
Артоболевский. И.И - Теория механизмов и машин
Тип технофайла:
учебник
Формат:
djvu
Размер:
12,7Mb
Описание:
Учебник состоит не только из традиционных разделов ТММ по теории структуры, кинематике, кинетостатике, динамике и синтезу механизмов, но также включает вопросы теории машин-автоматов, роботов и манипуляторов, некоторые сведения об управлении машинами.
Данный учебник по ТММ предназначен для студентов механически и машиностроительных специальностей технических вузов.
Часть первая. Структурный и кинематический анализ механизмов
Отдел первый. Структурный анализ и классификация механизмов.
Глава 1. Кинематические пары и кинематические цепи
3. Кинематические пары и кинематические цепи
4. Условные изображения кинематических пар
5. Кинематические цепи
Глава 2. Структура мехнаизмов
6. Механизм и его кинематическая схема
7. Структурная формула кинематической цепи общего вида
8. Структурная формула плоских механизмов
9. Структура плоских механизмов
10. Замена в плоских механизмов высших пар низшими
11. Структура пространственных механизмов
Глава 3. Классификация плоских механизмов
12. Основной принцип образования механизмов
13. Структурная классификация плоских механизмов
Отдел второй. Кинематический анализ механизмов
Глава 4. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов графическим методом
14.Центроиды в абсолютном и относительном движениях
15. Кинематика начальных звеньев механизмов
16. Аналоги скоростей и ускорений
17. Определение положений звеньев групп и построение траекторий, описываемых точками звеньев механизмов
18. Определение скоростей и ускорений групп II класса методов планов
19. Определение скоростей и ускорений групп III класса методов планов
20. Мгновенный центр скоростей и радиус кривизны траектории
21. Построение кинематических диаграмм
22. Кинематическое исследование механизмов методом диаграмм
Глава 5. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов аналитическим методом
23. Механизм шарнирного четырехзвенника
24. Кривошипно-ползунные механизмы
25. Кулисные механизмы
26. Шестизвенные рычажные механизмы
Глава 6. Кинематическое исследование кулачковых механизмов
27. Определение положений
28. Определение скоростей и ускорений
Глава 7. Кинематическое исследование механизмов передач
29. Основные кинематические соотношения
30. Механизмы фрикционных пеедач
31. Механизмы трехзвенных зубчатых передач с неподвижными осями
32. Механизмы многоступенчатых зубчатых передач с неподвижными осями
33. Механизмы многоступенчатых зубчатых передач с подвижными осями
34. Механизмы передач с гибкими звеньями
Глава 8. Кинематическое исследование некоторых видов пространственных и плоских механизмов
35. Механизм универсального шарнира
36. Мальтийские механизмы
37. Векторный метод кинематического анализа пространственных рычажных механизмов
Часть вторая. Динамический анализ механизмов и машин
Отдел третий. Силовой анализ механизмов
Глава 9. Введение в динамический анализ механизмов
38. Основные задачи
39. Задачи силового расчета механизмов
40. Силы, действующие на звенья механизма
Глава 10. Силы движущие и силы производственных сопротивлений
41. Диаграммы сил, работ и мощностей
42. Механические характеристики машин
Глава 11. Трение в механизмах
43. Виды трения
44. Трение скольжения несмазанных тел
45. Трение в поступательной кинематической паре
46. Трение в винтвой кинематической паре
47. Трение во вращательной кинематической паре
48. Трение скольжения смазанных тел
49. Трение качения и трение скольжения в высших парах
50. Трение в передачах с фрикционными колесами
51. Трение в передачах с гибкими звеньями
Глава 12. Силы инерции звеньев плоских механизмов
52. Определение сил инерции звеньев
53.Метод замещающих точек
Глава 13. Кинетостатический расчет плоских механизмов
54. Условия статической определимости кинематических цепей
55. Определение реакций в кинематических парах групп
56. Определение реакций в кинематических парах групп с учетом сил трения
57. Кинетостатический расчет начального звена механизма
58. Силвой расчет типовых механизмов
59. Уравновешивание масс звеньев механизма на фундаменте
60. Определение положения общего центра масс механизма
61. Уравновешивание сил инерции звеньев механизма
62. Уравновешивание вращающихся звеньев
63. Вибрационные машины и принцип их действия
Отдел четвертый. Анализ движения механизмов и машин
Глава 14. Энергетические характеристики механизмов
64. Режимы движения механизмов
65. Механический коэффициент полезного действия
66. Определение коэффициентов полезного действия типовых механизмов
Глава 15. Приведение сил и масс в механизмах
67. Приведенные силы и моменты
68. Рычаг Жуковского
69. Определение приведенных и уравновешивающих сил методом Жуковского
70. Кинетическая энергия механизма
71. Приведенная масса и приведенный момент инерции механизма
Глава 16. Исследование дфижения машинного агрегата
72. Основные формы уравнений движения
73. Интегрирование уравнений движения
74. Исследование движения с поомщью уравнения кинетической энергии
Глава 17. Динамика механизмов с несколькими степенями свободы
75. Общие замечания. Особенность кинематических соотношений
76. Уравнения движения механизма
77. Муфты с упругой динамической связью
Глава 18. Динамика механизмов с переменной массой звеньев
78. Общая постановка задачи
79. Динамика точки с перемнной массой
80. Тело с переменной массой и его кинетическая энергия
81. Уравнение движения машинного агрегата с переменной массой звеньев
Глава 19. Неравномерность движения механизмов и машин
82. Общая постановка задачи
83. Средняя скорость машины и ее коэффициент неравномерности движения
84. Связь между приведенным моментом инерции, приведенными силами и коэффициентом неравномерности движениямеханизма
85. Основные данные, необходимые для определения момента инерции маховика
86. Определение моента инерции махового колеса по диаграмме T = T (Jп)
87. Определение момента инерции махового колеса по уравнению моментов
88. Определение момента инерции махового колеса при движущем моменте, зависящем от скорости
Глава 20. Введение в теорию регулирования
89. Общая постановка задачи
90. Кинетостатика центробежного регулятора
91. Устойчивость регулятора
92. Нечувствительность регулятора
Часть третья. Синтез механизмов
Отдел пятый. Проектирование типовых плоских и пространственных механизмов
Глава 21. Основные понятия и поределения. Синтез центроидных механизмов
93. Задачи проектирования механизмов
94. Синтез трехзвенного центроидного механизма
95. Некоторые условия, обеспечивающие передачу сил в механизмах
Глава 22. Синтез трехзвенных плоских зубчатых механизмов с круглыми цилиндрическими колесами
96. Основные сведения из теоии зацеплений
97. Геометрические элементы зубчатых колес
98. Геометрия эвольвентных профилей
99. Проектирование эвольвентных профилей.
100. Дуга зацепления, угол перекрытия и коэффициент перекрытия
101. Удельное скольжение зубьев
102. Некоторые сведения по методам обработки эвольвентных профилей зубьев
103. Подрезание профилей зубьев
104. Определение основных размеров зубчатых колес, нарезанных методом обкатки
105. Проектирование циклоидальных профилей
106. Проектирование передач с косыми зубьями
Глава 23. Синтез трехзвенных пространственных зубчатых механизмов
107. Проектирование конической зубчатой передачи
108. Проектирование винтовой и червячной передач
Глава 24.
109. Проектирование зубчатых передач с неподвижными осями
110. Проектирование зубчатых передач с подвижными осями
Глава 25. Синтез мальтийских механизмов
111. Проектирование механизмов с внешним зацеплением
Глава 26. Синтез кулачковых механизмов
112. Основные типы плоских кулачковых механизмов
113. Исходные данные для проектирования кулчковых механизмов
114. Законы движения выходных звеньев
115. Определение основных размеров кулачковых механизмов
116. Проектирование профилей кулачков
Глава 27. Синтез плоских механизмов с низшими парами
117. Основные задачи синтеза
118. Проектирование механизмов по заданным положениям звеньев
119. Условия существования кривошипа в четырехзвенных механизмах
120. Определение ошибок механизмов
Часть четвертая. Основы теории машин-автоматов
Одел шестой. Синтез и управление машинами-автоматами
Глава 28. Основные понятия теории машин-автоматов
121. Краткое введение в теорию машин-автоматов
122. Направления развития машин-автоматов и систем машин автоматического действия
123. Принципы автоматизации управления машинами-автоматами
124. Циклограммы машин-автоматов
125. Некоторые сведения по теории производительности машин-автоматов
Глава 29. Синтез логических схем управления
126. Элементы алгебры логики. Синтез релейных схем
127. Логические элементы
Глава 30. Краткие сведения по теории роботов и манипуляторов
128. Промышленные роботы и манипуляторы
129. Относительные движения звеньев манипулятора
130. Связи между управляющим и исполнительным механизмами
131. Некоторые вопросы геометрии манипуляторов
132. Блок-схемы автоматического управления
Приложение 1
Приложение 2
Предметный указатель
§ 122. Направления развития машик-автоматсв и систем машин автоматического действия
Г. Прогресс в развитии современных машин состоит в том, что все большее число физических и умственных, т. е. логических и вычислительных, функций человека передается техническим средствам, в результате чего человек освобождается от непосредственного участия в технологическом процессе.
С некоторой условностью можно указать следующие этапы развития технологических машин.
Первый этап: автоматизация переработки только энергетических потоков; на этом этапе используется механизированный инструмент, т. е. машина-двигатель с собственно машиной-орудием. Человек как бы «привязан» к машине.
Второй этап: автоматизация переработки энергетических, частично материальных и частично информационных потоков, циркулирующих в машине. На этом этапе используются машины-полуавтоматы и поточные (полуавтоматические) линии; функции человека часто состоят только в загрузке - выгрузке и в подаче сигнала о пуске машины в ход; в некоторых случаях возможно многомашинное обслуживание.
Третий этап: автоматизация переработки всех энергетических, материальных и информационных потоков. На этом этапе используются машины-автоматы и автоматические линии. Функции человека сводятся к наблюдению и периодическому контролю за правильностью работы оборудования, ремонту, переналадке и тому подобному.
2. Парк и номенклатура технологических машин всех перерабатывающих отраслей все время расширяются, а сами машины постоянно совершенствуются в соответствии с прогрессом технологии, техники и организации той или иной отрасли.
Несмотря на многообразие принципов действия, схемных и конструктивных решений технологических машин, можно указать те основные, притом часто взаимосвязанные, тенденции, которым следует их развитие.
3. Концентрация технологических процессов в пространстве, сопровождающаяся упрощением и уменьшением числа движений, совершаемых рабочими органами машин, достигается следующими путями.
Во-первых, заменой технологических способов, для которых характерно локальное, обычно механическое, воздействие инструмента на объект обработки, технологическими способами обработки, для которых характерно одновременное (часто немеханическое или не только механическое) воздействие на весь объем материала обрабатываемого объекта (например, прессование из порошков, объемная пластическая деформация металлов и пластмасс и пр.), воздействие на всю обрабатываемую поверхность (например, электрофизические и электрохимические способы формообразования металлов, напыление, осаждение и пр.) или на весь обрабатываемый контур (например, склеивание, сварка и пр.). Такая замена часто ведет к тому, что многостадийные технологические процессы превращаются в одностадийные процессы практически мгновенного превращения исходного сырья в готовое изделие или полуфабрикат.
В качестве примера рассмотрим принцип действия литьевой машины, показанной на рис. 28.2. Гранулы пластмасс или резины, постоянно подаваемые в бункер 7, посредством вращения поршня-червяка 3 нагнетаются в переднюю часть цилиндра*, запертую йлапаном 2. Вследствие внешнего нагрева и механического трения гранулы размягчаются и материал переходит в вязкопластическое состояние (рис. 28.2, а). После выгрузки готового изделия пресс-формы 5 смыкаются (рис. 28.2, б). Затем, когда накопится порция подготовленного к литью материала, осуществляется следующее: подвод, посредством механизма, литьевой головки к прессформам, клапан 2 открывает канал, впрыск, т. е. литье под давлением за счет осевого движения поршня-червяка 3, в сторону прессформ (рис. 28.2, в), выдержка под давле нием, после чего литьевая головка отводится от прессформы, клапан 2 запирает канал, поршень-червяк 3 отводится вправ и приводится во вращение механизмом 4 для подготовки следующей партии материала. По истечении времени технологической выдержки, необходимой для отвердения (вулканизации) отлитого изделия, прессформы 5 размыкаются и выталкиватель 6 осуществляет выгрузку изделия (рис. 28.2, г).
Во-вторых, применение, при сохранении технологического способа неизменным, одновременной многоинструментальной обработки одного и того же объекта (например, обработка всех отверстий или обработка с нескольких сторон корпусных деталей
пулятора осуществляется посредством управляющих импульсов с кнопочного пульта станции управления Все движения «рукой» 2 манипулятора осуществляются с помощью управляющей «руки» 3, установленной на станции управления. Движения управляющей «руки» 3, производимые человеком, с помощью следящей системы воспроизводятся «рукой» 2 манипулятора. Разумеется, при этом усилия, развиваемые манипулятором, могут значительно превосходить усилие человека.
Манипуляторы с автономным или централизованным программным управлением, а также манипуляторы с ручным управлением, в том числе и копирующие, с телеуправлением, в виде стационарных или перемещающихся по суше (колесных, гусеничных, стопоходящих экипажей), в воде, в воздухе или в безвоздушном пространстве устройств имеют широкие перспективы использования при освоении морских глубин, космоса, при манипулировании громоздкими объектами (срубленными деревьями, крупногабаритными элементами машиностроительных и строительных конструкций и т. п.).
7. Крупнейшим достижением техники наших дней являются телеуправляемые советские «луноходы», снабженные своеобразными манипуляторами, в частности, для взятия проб лунного грунта.
Развитие медицины и медико-биологических исследований и микроминиатюризация аппаратуры вызвали к жизни микроманипуляторы, позволяющие с высокой точностью оперировать миниатюрными объектами.
Как было показано выше (см. § 11), механизмы «рук» манипулятора образованы из незамкнутых кинематических цепей с несколькими степенями свободы, чаще всего с шестью или семью. В основном применяются механизмы с парами V класса. «Рука» по каждой степени свободы оснащена отдельным приводом. Управление приводами может осуществляться от автономного программного устройства, от ЭВМ или непосредственно человеком-опе-ратором.
«Руки» промышленных роботов и автоматически действующих манипуляторов, обладающие большим числом степеней свободы, могут совершать одну и ту же операцию, например перенос груза из одной точки в другую, множеством возможных способов.
Перспективы развития промышленных роботов и манипуляторов связаны с приданием им способности осязать, обонять, видеть, ощущать дистанцию, уметь распознавать образы, реагировать на тепловые и электромагнитные излучения широкого диапазона.
Проблема оптимального проектирования, создания и внедрения в широких масштабах промышленных роботов и манипуляторов имеет первостепенное социальное и экономическое значение, ибо все эти устройства предназначены для того, чтобы облег-
чнть человеку выполнение наиболее тяжелых и опасных операций как на земле, так и при освоении океанских глубин и космоса.
8. Многообразие существующих манипуляторов делает необходимым их классификацию. В ее основе положены метод управления, вид связи между управляющими и исполнительными механизмами, а также некоторые конструктивные признаки *). Обычно манипулятор с автоматической системой управления называют роботом-манипулятором или просто роботом.
Манипуляторы являются сложными техническими устройствами, их созданием и исследованием занимаются специалисты в области механики, автоматики и кибернетики. Мы будем рассматривать манипуляторы в основном с точки зрения общей теории механизмов, т. е. как пространственные системы с несколькими степенями свободы. При изучении манипуляторов с этих позиций необходимо:
1) исследование структуры кинематической цепи механической руки;
2) исследование вопроса о передаче относительных перемещений звеньев манипулятора с управляющего механизма на исполнительный;
3) выявление способов связи между управляющим и исполнительным механизмами манипулятора.
Вопрос о структуре пространственных незамкнутых кинематических цепей был нами рассмотрен выше (см. § 11).
Остановимся на тех вопросах структуры манипуляторов, которые имеют непосредственное к ним отношение.
§ 129. Относительные движения звеньев манипулятора
1. Задача о копировании захватом исполнительного механизма манипулятора перемещений, задаваемых управляющим механизмом, сводится к тому, что звенья первого механизма должны осуществлять те же относительные движения, какие имеют место во втором. Система передач для воспроизведения этих движений может быть различной. Например, в некоторых манипуляторах управляющий механизм оснащается датчиком относительных перемещений его звеньев. Сервоприводы, расположенные непосредственно на подвижных звеньях исполнительного механизма, управляются сигналами этих датчиков и приводят исполнительный механизм в положение, соответствующее положению задающего механизма.